ROS

环境

先在软件&更新，勾选源代码，选择一个国内的源。

安装指北 http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1. 添加源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新一下源

sudo apt update

4. 下载 ros

sudo apt install ros-melodic-desktop-full // 大概2g

5. 配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 一些其他的依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. 安装 proto

sudo apt install libprotobuf-dev protobuf-compiler

8. 安装 nng

git clone https://github.com/nanomsg/nng.git
cd nng
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

9. 更新 cmake

wget https://cmake.org/files/v3.13/cmake-3.13.5.tar.gz
tar zxvf cmake-3.13.5.tar.gz
cd cmake-3.13.5
./configure
make
sudo make install

10. 安装 json

git clone https://github.com/nlohmann/json.git
cd json
mkdir build
cd build
cmake .. -DJSON_buildTest=ON
cmake --build .

11. 安装 pcap

sudo apt install libpcap-dev

12. 安装 gtsam

git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
cd gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

13. 创建 ROS 工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make -jl
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

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最后更新: 2022年4月27日 19:47:05
创建日期: 2022年4月27日 19:47:05

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